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CANopen从站协议栈模块系列

XGate-COP系列嵌入式CANOPEN从站模块是广州致远电子有限公司开发的一款拥有自主知识产权的CANopen从站通信模块。内部已经集成了CANopen从站协议栈代码,不需要用户进行二次开发。协议栈遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305标准。在默认情况下,启用预定义连接,并支持参数存储。

XGate-COP10适用于任何具有串口通信能力的系统,使用简单的串口通信协议即可实现与XGate-COP10的通信,并提供串口通信协议标准C文件,使现有的设备以最快的速度拥有CANopen通信能力,抢占市场先机。

XGate-COP20模块通信采用标准Modbus (RTU)协议,支持可选的SPI和UART接口。极其小巧的体积、高速实时的处理能力和灵活多样的应用,使模块非常易于嵌入到用户设备中,让您的设备即刻拥有强大的现场总线功能。

选型表

型号XGate-COP10(推荐)XGate-COP12
实物图
操作协议栈接口UART串口UART,SPI
CANopen路数1路1路
封装形式DIP-24DIP-24
工业级
供电电压5V5V
IO口电压3.3V3.3V
TPDO最大可配置数1212
RPDO最大可配置数1212
发送数据交换区(映射TPDO)96字节96字节
接收数据交换区(映射RPDO)96字节96字节
SDO服务器收发支持支持
节点启动/停止/预操作(Boot up)支持支持
节点守护(Node    Guarding/Life guarding)支持支持
发送心跳包(Heartbeat    Producer)支持支持
紧急报文对象(Emergency    )支持支持
同步报文对象(Sync)支持支持
网络配置对象(LSS从站)支持支持
CAN波特率范围10K~1Mbps10K~1Mbps
串口波特率1200~115200bps(可定制230400bps)9600~460800bps
SPI波特率 不支持最高2Mbit/s
占用面积32mm×20.4mm×11mm32mm×20.4mm×6.5mm

所有从站模块均提供标准的EDS文件

致远电子是为CIA协会成员,产品中的CANopen协议完全符合CIA规范,通过了一致性测试软件认证。所有从站模块均提供标准的EDS文件。

支持用户自定义对象词典配置,自动生成EDS文件

用户可通过PC配置工具增加、删除或修改XGate-COP12的对象字典,自定义过程变量及PDO映射内容,从而匹配不同的应用,并自动生成EDS文件,
满足自定义对象词典配置的需求。

简单串口通信协议实现与XGate-COP10的通信

XGate-COP10通信模块是一款使用简单方便的CANopen从站模块,模块内部已经固化了CANopen从站协议栈,使用致远电子的简单串口通信协议就能实现与XGate-COP10的通信,如下图所示:

如图所示,为XGate-COP10评估板。用户可以通过RS232串口直接对模块操作。CTM8251T为致远电子生产的带2500VDC隔离的CAN收发器模块。

利用XGate-COP10设计的CANopen设备在网络中的结构如下图所示,通过CANopen主站设备可以轻松的实现对各个CANopen从站的控制。

稳定可靠,应用广泛

XGate-COP10模块,经过严酷的实践验证,稳定可靠,目前已经广泛应用于高速铁路、地铁、医疗、风电、变频器、电梯控制等场合。

可达2500VDC电气隔离CAN接口

按致远电子推荐的CAN收发电路设计,可达2500VDC电气隔离CAN接口,静电等级接触放电±8KV。

提供全套完整的原理图、PCB、操作例程

提供全套完整的原理图、PCB、操作例程,方便客户快速设计出可靠的电路和程序。

提供模块CANopen资源定制服务

提供模块CANopen资源定制服务,可帮助客户修改模块中资源映射等对象字典中任意内容,并且生成EDS文件,让客户无需为维护CANopen而烦扰,5个工作日内即可完成,快速接入任何CANopen网络。

协助客户获得正规的CANopen厂商代码

可协助客户加入CIA协会,获得正规的CANopen厂商代码。

提供完整的调试软件

1.XGate-COP10串口测试软件,可直接用PC串口进行调试;

2.使用CANopen主站卡USBCAN-E-P或者PCI-5010-P在CANManager for CANopen管理软件上,可从CANopen端对从站进行EDS文件导入、对象字典配置、SDO、PDO数据收发等;

模块操作命令介绍

XGate系列模块相当于双口RAM,轻松地通过数据交换,实现CANopen协议功能:

XGate-COP10 串口操作命令

  • 读取设备信息(命令码:0x01)
  • 写设备信息(命令码:0x02)
  • 写XGate-COP10 输入缓冲区数据(命令码:0x10)
  • 读取XGate-COP10 输出缓冲区数据(命令码:0x11)
  • 读写XGate-COP10 的NodeID(命令码:0x12)
  • 读写XGate-COP10 的波特率索引值(命令码:0x13)
  • 读写XGate-COP10 CAN控制器定时参数(命令码:0x14)
  • 发送紧急代码(命令码:0x15)
  • 读取当前模块状态(命令码:0x16)
  • 启动节点进入操作状态(命令码:0x17)
  • 改变通信串口波特率(命令码:0x18)
  • 网络时间标识对象消费Time_Stamp(命令码:0x19)
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